[发明专利]基于智能分拣的码垛包装线

摘要

本发明公开了一种基于智能分拣的码垛包装线，包括控制器、编码器、工业相机、传输装置、分拣机器人和打包装置；传输装置包括接砖皮带装置、叠砖皮带装置和与叠砖皮带装置的叠砖传送带的后端相衔接的传输皮带装置，分拣机器人安装于接砖皮带装置外，叠砖皮带装置的叠砖传送带和接砖皮带装置的接砖传送带均处于分拣机器人的移动范围内，打包装置衔接于传输皮带装置的传送带的后端处；编码器设置于接砖皮带装置上，工业相机架设于接砖皮带装置上。通过各装置的设置，本发明能够实现从识别、分拣、包装到码垛的自动化包装，无需人工对各类型成品砖进行识别、分拣和叠放，省时省力，且提高了整体的工作效率。

主权项

1.一种基于智能分拣的码垛包装线，其特征在于：包括控制器、编码器、工业相机、用于传输物料的传输装置、用于分拣各物料的分拣机器人以及用于打包的打包装置；所述传输装置包括接砖皮带装置、叠砖皮带装置和与所述叠砖皮带装置的叠砖传送带的后端相衔接的传输皮带装置，以各皮带装置的传送方向分别为从前至后的方向，所述分拣机器人安装于所述接砖皮带装置外，所述叠砖皮带装置的叠砖传送带和所述接砖皮带装置的接砖传送带均处于所述分拣机器人的移动范围内，所述打包装置衔接于所述传输皮带装置的传送带的后端处；其中，所述编码器设置于所述接砖皮带装置上，所述工业相机架设于所述接砖皮带装置上；所述编码器的输出端和所述工业相机的输出端分别电连接所述控制器的输入端，所述控制器的输出端电连接所述分拣机器人的输入端；所述控制器处理所述工业相机连续拍摄的图像，得到待抓取物料在成像终端下的坐标A，同时控制处理获取的所述编码器检测数据，得到待抓取物料的移动距离；随后控制器根据从所述工业相机连续拍摄的两张图像中获取的坐标A，判断两张图像中的待抓取物料是否为同一待抓取物，并根据结果确定对应的待抓取物料在成像终端坐标系下的坐标A，将待抓取物的坐标A转换成在分拣执行终端坐标系下的坐标B，随后控制器实时更新待抓取物料的当前坐标B，然后控制器控制所述分拣机器人的抓取端追踪待抓取物料，并在所述接砖传送带上的抓取待抓取物料，随后将抓取物料转移到所述叠砖传送带的叠放区域内。