[发明专利]一种仿生履齿及其设计方法、深海集矿机有效
| 申请号： | 201811277220.3 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109488303B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 马雯波;赵增刚;蔡青;李家平;黄天宝;胡聪 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | E21C50/00 | 分类号： | E21C50/00;G06F30/17;G06F30/23 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 马强;李发军 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生履齿及其设计方法、深海集矿机。所述仿生履齿包括顶板和履齿；所述履齿具有竖直部和弯曲部；所述竖直部的顶端与顶板的下表面固定连接在一起，该竖直部的底端与弯曲部的顶端固定在一起；所述弯曲部向履齿的后侧弯曲。本发明的履齿仿照水牛蹄结构、可以使深海集矿机获得最大牵引力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 及其 设计 方法 深海 集矿机 | ||
【主权项】：
1.一种仿生履齿，包括顶板(1)和履齿(2)；其特征在于：所述履齿(2)具有竖直部(21)和弯曲部(22)；所述竖直部(21)的顶端与顶板(1)的下表面固定连接在一起，该竖直部(21)的底端与弯曲部(22)的顶端固定在一起；所述弯曲部(22)向履齿的后侧弯曲，且曲率半径为R，所述竖直部(21)的高度为L，以最大牵引力F作为目标函数，以履齿的顶端到曲率变化点的距离L为设计变量x1，以曲率变化点的初始曲率半径R为设计变量x2，建立仿生履齿优化数学模型如下式：![]()
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