[发明专利]具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法

摘要

本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。

主权项

1.具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：由抓护栏爬行机构(1)、升降装置(2)以及清扫装置(3)组成；所述抓护栏爬行机构(1)由一对夹持机构、导杆甲(13)、导杆乙(14)、丝杠(15)、安装底板(16)、爬行移动机构(17)和步进电机(18)组成，所属夹持机构对称地安装在安装底板(16)两端的连接支架上，所述导杆甲(13)和导杆乙(14)固定安装在安装底板(16)上，所述丝杠(15)平行安装在导杆甲(13)和导杆乙(14)之间，所述步进电机(18)与丝杠(15)同轴固连，所述爬行移动机构(17)与导杆甲(13)、导杆乙(14)和丝杠(15)配合连接，且爬行移动机构(17)的底部与安装底板(16)的上表面相接触形成移动副；所述升降装置(2)的顶端与抓护栏爬行机构(1)的侧面相连，升降装置(2)通过电缸伸缩带动抓护栏爬行机构(1)沿滑轨上升或下降；升降装置(2)的底端与清扫装置(3)通过电磁力相连，清扫装置(3)水平移动完成清扫工作并在升降装置(2)的带动下移动。