[发明专利]一种无人机室内自主飞行定位方法在审
| 申请号： | 201811268828.X | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109407699A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 宋永端;河鎏 | 申请（专利权）人： | 宋永端 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 重庆信航知识产权代理有限公司 50218 | 代理人： | 吴彬 |
| 地址： | 重庆市沙坪坝*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机室内自主飞行定位方法，包括以下步骤：1)读取单目摄像头拍到的周围场景的图片集合，并对每张图片进行感兴趣区域提取；2)对提取到的感兴趣区域采用SURF算法进行特征点提取与匹配；3)采用RANSAC算法剔除误匹配点对；4)根据步骤3)获得的正确的匹配特征点对，采用对极几何的方法求解出摄像机的本质矩阵E，得到两帧图片之间同一物体的位置和姿态的变化，进而反推出无人机在三维空间中的运动，并估算出无人机在室内位置。本发明解决了现有无人机采用单目视觉里程计在特征点提取过程中存在误匹配点过多，匹配精度低，运算量大，处理时间长的技术问题；并且能使无人机在无GPS/北斗信号环境下行自主飞行和自主避障。 | ||
| 搜索关键词： | 感兴趣区域 特征点提取 匹配点 飞行 匹配 三维空间 读取 室内 单目摄像头 匹配特征点 北斗信号 本质矩阵 单目视觉 室内位置 同一物体 图片集合 自主避障 里程计 运算量 求解 对极 剔除 下行 摄像机 估算 场景 图片 | ||
【主权项】：
1.一种无人机室内自主飞行定位方法，其特征在于：包括以下步骤：1)读取单目摄像头拍到的周围场景的图片集合，并对每张图片进行感兴趣区域提取；2)对提取到的感兴趣区域采用SURF算法进行特征点提取与匹配；3)采用RANSAC算法对步骤2)得到的匹配特征点对进行处理，剔除由于外部环境影响造成的误匹配点对；4)根据步骤3)获得的正确的匹配特征点对，采用对极几何的方法求解出摄像机的包含旋转矩阵与平移向量的本质矩阵E，得到两帧图片之间同一物体的位置和姿态的变化，进而反推出无人机在三维空间中的运动，并估算出无人机在室内位置。
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