[发明专利]钻机钻杆自动抓取与排放机器人

摘要

本发明公开了一种钻机钻杆自动抓取与排放机器人，包括抓杆机械手、主体伸缩机构、推送机构和回转机构。两组抓杆机械手实现对钻杆的夹持，推送机构实现对所夹持钻杆的推送，主体伸缩机构实现对所夹持钻杆的垂直提起与下放，回转机构实现钻杆的转运和摆放。本发明旨在代替人工，用于钻机钻杆的自动抓取、移动和排放作业，节省人工，提高钻采作业效率及安全性。

主权项

1.钻机钻杆自动抓取与排放机器人，其特征在于：包括抓杆机械手、推送机构、主体伸缩机构、回转机构；所述的推送机构为平行四边形结构，是抓杆机械手与主体伸缩机构的连接单元，实现对所夹持钻杆的推送；所述的抓杆机械手有两组，两组抓杆机械手分别固定在推送机构立柱的上下两端，实现对钻杆的夹持；推送机构的两根连杆分别与主体伸缩机构的外套筒铰接，所述的主体伸缩机构实现对所夹持钻杆的垂直提起与下放；主体伸缩机构通过回转轴与回转机构相连，所述的回转结构实现钻杆的转运和摆放。