[发明专利]模式重构型微创手术机器人从手系统有效
| 申请号： | 201811254178.3 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109481021B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 王树新;胡振璇;张国凯;李建民;李进华;高德中 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种模式重构型微创手术机器人从手系统，应用于单孔微创手术时包括：操作臂模块和内窥镜模块；操作臂模块用于执行手术操作，包括：操作臂导轨驱动电机、操作臂驱动电机、操作臂导轨、操作臂和锁齿连接端；操作臂包括操作臂驱动机构和与其相连的操作臂执行杆；操作臂导轨由操作臂导轨驱动电机驱动；操作臂驱动电机与操作臂导轨相连；操作臂执行杆端部的夹钳执行手术操作；锁齿连接端设置在操作臂导轨的端部；内窥镜模块用于为手术操作提供立体视觉；内窥镜模块包括锁合机构；锁合机构与锁齿连接端拼插相连并锁合。本公开机械臂模块可依据需求进行重组，实现针对多孔微创手术与单孔微创手术的形态变换，重组过程简便，形态稳固。 | ||
| 搜索关键词： | 模式 构型 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种模式重构型微创手术机器人从手系统，应用于单孔微创手术的机器人时，包括：操作臂模块，用于执行手术操作；所述操作臂模块包括：操作臂导轨驱动电机；操作臂驱动电机；操作臂导轨，由所述操作臂导轨驱动电机驱动；所述操作臂驱动电机与操作臂导轨相连；操作臂，包括操作臂驱动机构和与其相连的操作臂执行杆；所述操作臂驱动机构与所述操作臂驱动电机通过接口相连，所述操作臂执行杆端部的夹钳执行手术操作；所述操作臂驱动电机为所述操作臂提供动力，带动所述操作臂完成手术动作；所述操作臂导轨驱动电机带动所述操作臂沿所述操作臂导轨运动；以及锁齿连接端，设置在所述操作臂导轨的端部；以及内窥镜模块，用于为手术操作提供立体视觉；所述内窥镜模块包括锁合机构；所述锁合机构与所述锁齿连接端拼插相连并锁合。
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