[发明专利]一种深度信息获取方法及装置

摘要

本公开涉及一种深度信息获取方法及装置，该方法首先确定ToF相机与双目摄像头中左右两个摄像头的相对几何位置关系，以及他们的内部参数；采集ToF相机生成的深度图和两个摄像头的图像；然后将深度图转化为两个摄像头的图像对应像素点之间的双目视差值；利用转化后的双目视差值将ToF相机生成的深度图中的任一像素点映射到两个摄像头的图像对应的像素点坐标上，得到稀疏视差图；最后对ToF相机生成的深度图中的所有像素点计算得到稠密视差图，进而得出更精确稠密的深度信息；或者用稀疏视差图逆校准所采集的ToF相机生成的深度图，从而输出更精确的深度信息。

主权项

1.一种深度信息获取方法，包括如下步骤：S100：确定ToF相机生成的深度图的像素点与双目摄像头中左右两个摄像头的图像的像素点之间的相对几何位置关系，以及ToF相机和左右两个摄像头的内部参数；S200：采集所述ToF相机生成的深度图和所述两个摄像头的图像；S300：将所述深度图转化为所述两个摄像头的图像对应像素点之间的双目视差值；S400：利用转化后的双目视差值将ToF相机生成的深度图中的任一像素点映射到所述两个摄像头的图像对应的像素点坐标上，得到稀疏视差图；S500：对ToF相机生成的深度图中的所有像素点执行步骤S400得到稠密视差图，进而得出更精确稠密的深度信息；或者用所述稀疏视差图逆校准步骤S200中所采集的ToF相机生成的深度图，从而输出更精确的深度信息。