[发明专利]基于领航-跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律有效
| 申请号： | 201811246328.6 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109375643B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 邵星灵;杨卫;曾亮;刘希宾;刘珊 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 朱源 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于领航‑跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律，针对四旋翼执行地面目标持续跟踪任务中存在的目标逃逸、目标状态融合估计精度不佳等问题，具体为：首先，利用修正的Lyapunov导航向量场算法，构建领航者的期望速度信息；其次，通过一阶积分器得到领航者的期望位置，随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息，同时将其实时位置反馈至修正的Lyapunov导航向量场；然后，设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式；最后，构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航‑跟随式协同编队控制器。本发明可以实现对于给定地面目标的对峙持续跟踪，可有效降低目标反侦察逃逸的概率，大大增强协同编队对峙跟踪目标任务的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 领航 跟随 三角形 编队 多四旋翼 对峙 跟踪 目标 制导 | ||
【主权项】：
1.一种基于领航‑跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律，其特征在于：包括以下步骤：(1)结合领航者四旋翼的实时位置和搭载的光电侦察平台所探测到的目标实时位置与速度信息，利用修正的Lyapunov导航向量场算法，构建领航者的期望速度信息；(2)将步骤(1)中设计的领航者期望速度通过一阶积分器得到领航者的期望位置，随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息，同时将领航者实时位置反馈至步骤(1)中修正的Lyapunov导航向量场；(3)利用代数图论知识，设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式；(4)针对步骤(1)获得的领航者期望速度和步骤(2)提供的领航者期望位置信息以及步骤(3)定义的多四旋翼通讯拓扑和编队样式，构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航‑跟随式协同编队控制器。
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