[发明专利]一种多源传感器数据融合的自平衡机器人控制系统和控制方法在审
| 申请号： | 201811244545.1 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109108936A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;徐源正;代小林;于慧君;魏敦文 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 薛波 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多源传感器数据融合的自平衡机器人控制系统和控制方法，包括以下步骤：获取加速度计数据和磁力计数据，然后根据加速度计数据和磁力计数据计算初步姿态；再获取陀螺仪数据并转换为旋转矢量，然后与初步姿态融合，得到准确的机器人姿态，最后通过准确的机器人姿态和电机编码器反馈的速度控制电机的转动以控制机器人姿态。本发明通过姿态角信息进行滤波降噪之后再进行融合和电机编码器反馈的信息控制电机的转动实现对机器人姿态的控制从而实现机器人的自平衡以及运动，得到结合自平衡机器人物理特性、电机响应特性的改进型PID控制方法，能够更准确更稳定的对自平衡机器人实现运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自平衡机器人 机器人姿态 传感器数据融合 加速度计数据 磁力计数据 电机编码器 控制系统 多源 转动 电机 速度控制电机 控制机器人 陀螺仪数据 姿态角信息 滤波降噪 物理特性 响应特性 信息控制 旋转矢量 运动控制 反馈 融合 改进型 自平衡 机器人 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于多源传感器数据融合的自平衡机器人控制系统，其特征在于：包括MPU6050模块和磁力计，所述MPU6050模块包括加速度计和陀螺仪,所述MPU6050模块和磁力计与电机通讯连接。
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