[发明专利]一种贯通流自平衡管道式减摇装置

摘要

本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种贯通流自平衡管道式减摇装置，由自平衡控制系统、船底纵向左右舷两个管道、船中横向前后两个管道以及滑道组成：自平衡控制系统由第一电机、第一传感器、第二电机、第二传感器、第一柔性摆动管道、第二柔性摆动管道、进水口管道、出水口管道组成；进水口管道与第一柔性摆动管道相连接，连接处为可转动节点，第二传感器安装在进水口管道处，第二电机安装在进水口管道与第一柔性摆动管道的管道连接处；本发明的一种贯通流自平衡管道式减摇设计，利于自行调整船舶的任意航行浮态，也克服了美国贯通流系统无法实现船舶重心在船舶横向偏移之后的调整，实现了自平衡机器人在船舶领域的运用。

主权项

1.一种贯通流自平衡管道式减摇装置，由自平衡控制系统、船底纵向左右舷两个管道、船中横向前后两个管道以及滑道组成，其特征在于：自平衡控制系统由第一电机(6)、第一传感器(7)、第二电机(11)、第二传感器(12)、第一柔性摆动管道(2)、第二柔性摆动管道(4)、进水口管道(1)、出水口管道(5)组成；进水口管道(1)与第一柔性摆动管道(2)相连接，连接处为可转动节点，第二传感器(12)安装在进水口管道(1)处，第二电机(11)安装在进水口管道(1)与第一柔性摆动管道(2)的管道连接处；出水口管道(5)与第二柔性摆动管道(4)相连接，连接处为可转动节点，第一传感器(7)安装在出水口管道(5)处，第一电机(6)安装在出水口管道(5)与第二柔性摆动管道(4)的管道连接处；第一柔性摆动管道(2)和第二柔性摆动管道(4)与主管道(3)相连，连接处为可转动节点；自平衡控制系统安装在船舶重心位置。