[发明专利]基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备在审
| 申请号： | 201811233621.9 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109276190A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 田世伟;熊智;曾庆化;王融;刘建业;孟骞;许建新;王钲淳;罗玮 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 孙承尧 |
| 地址： | 210007 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备，其中方法包括如下步骤：获取室内地图数据，基于此数据对应的坐标系确定UWB系统中的基站坐标点和标签坐标点，基于UWB系统中的基站坐标点定位至少两个机器定位标签的移动坐标点，根据移动坐标点确定扫地机器人的姿态信息，当姿态信息指示其当前的移动方向为固定坐标点的方向时，根据移动坐标点生成扫地机器人的实时坐标点；当检测到实时坐标点与固定位置标签的固定坐标点之间的距离达到第一距离阈值时，输出控制指令控制扫地机器人改变运动方向。采用本发明，通过限制扫地机器人接近室内固定位置处的定位标签，可以避免其驶入室内的易迷失区域，进而可以保证扫地机器人顺畅的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 移动坐标 定位标签 固定坐标 基站坐标 实时坐标 姿态信息 标签 室内地图数据 室内固定位置 输出控制指令 数据对应 移动方向 点定位 坐标点 阈值时 监控 室内 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB的扫地机器人监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取室内地图数据，基于所述地图数据对应的坐标系确定UWB系统中的各固定基站的基站坐标点和各定位标签的标签坐标点，所述各定位标签包括置于扫地机器人上的机器定位标签和设置于室内各固定位置的固定位置标签；基于所述UWB系统中的基站坐标点定位所述至少两个机器定位标签的至少两个移动坐标点，其中所述扫地机器人上设有至少两个机器定位标签；根据所述至少两个移动坐标点确定所述扫地机器人的姿态信息；当所述姿态信息指示所述扫地机器人当前的移动方向为所述固定坐标点的方向时，根据所述至少两个移动坐标点生成所述扫地机器人的实时坐标点；当检测到所述实时坐标点与所述固定位置标签的固定坐标点之间的距离达到第一距离阈值时，输出控制指令控制所述扫地机器人改变运动方向。
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