[发明专利]一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811228284.4 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109669479B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 樊渊;陈浩浩;宋程 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 张景云 |
| 地址： | 230000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：1)建立移动机器人运动方程和参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，不更新；5)返回步骤2)。优点为：本发明基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，在系统控制输入中加入事件触发机制，不仅保证了系统的渐近稳定性，使得机器人可以跟踪到给定的参考机器人轨迹，而且减少了系统控制中的采样次数，减少资源消耗，提升利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1)建立移动机器人运动方程，给出参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到系统跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)引入Lyapunov函数,依据Lyapunov函数设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，若满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，控制器状态不更新，直到下一个触发时刻到来再更新；5)返回步骤2)。
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