[发明专利]一种基于多旋翼无人机的果树植保及采摘方法

摘要

本发明公开了一种基于多旋翼无人机的果树植保及采摘方法，旨在通过多旋翼勘测无人机、多旋翼采摘无人机以及多旋翼喷洒无人机的有效且准确的控制，实现高效的果树植保及采摘。实现步骤为：多旋翼勘测无人机规避障碍物的自主飞行，前往目标果园，通过定位模块以及传感器模块采集果园信息；地面基站获取勘测无人机的采集信息，进行三维图像建模；多旋翼采摘无人机根据地面基站传输的成熟果树的位置，自主飞往目标果树进行采摘，任务完成则自主返航，降到指定区域；多旋翼喷洒无人机根据地面基站传输的果树的相关信息，完成高效的喷洒任务。本发明能够针对果树具体的受灾情况决定农药的喷洒浓度，更加有效、均匀的实现农药的喷洒。

主权项

1.一种基于多旋翼无人机的果树植保及采摘方法，所述多旋翼无人机包括多旋翼勘测无人机、多旋翼采摘无人机和多旋翼喷洒无人机，所述多旋翼勘测无人机包括无线通信模块、中央处理模块、控制模块、超声波探测器、GPS模块、传感器模块和图像模块，所述多旋翼采摘无人机包括无线通信模块、中央处理模块、控制模块、超声波探测器、GPS模块、传感器模块、图像模块和机械臂模块，所述多旋翼喷洒无人机包括无线通信模块、中央处理模块、控制模块、超声波探测器、GPS模块、传感器模块、图像模块和喷洒模块，其特征在于，所述方法包括如下步骤：(1)使用多旋翼勘测无人机对果园进行勘测；(2)根据勘测结果，使用多旋翼采摘无人机对果树进行采摘作业或使用多旋翼喷洒无人机对果树进行喷洒作业；其中步骤(1)包括：(1a)地面基站向多旋翼勘测无人机发送指令，指示其飞向果园目标区域；(1b)多旋翼勘测无人机到达目标区域后，升至预设高度，利用图像模块拍摄出果园的航拍图，多旋翼勘测无人机中央处理模块进行三维图像建模，将果园内果树大致位置进行标注，并将三维建模得到的果树位置分布图发送到地面基站；(1c)地面基站分析通过多旋翼勘测无人机载GPS模块获取的无人机位置信息以及果树位置分布图，确定多旋翼勘测无人机飞行路线；(1d)多旋翼勘测无人机根据确定的飞行路线，进行勘测，并将勘测得的信息发送到地面基站；(1e)地面基站将勘测得的信息与多旋翼勘测无人机提供的果树位置分布图整合，识别可以采摘的果树，将果树的受灾情况分为三种等级：轻度受灾、中度受灾、重度受灾；(1f)地面基站确认多旋翼勘测无人机采集信息的完整性，在确认信息完整后，指示多旋翼勘测无人机返航。