[发明专利]一种利用透明二维栅格板对工作台进行自校准的方法

摘要

本发明的一种利用透明二维栅格板对工作台进行自校准的方法，在本发明的一种利用透明二维栅格板对工作台进行自校准的方法中，仅需要使用一块具有二维标记点阵列的透明栅格板，通过对栅格板进行平移或翻转，测量栅格板上标记点的坐标，然后对所测得的坐标数据利用数学模型进行计算就能得出工作台的系统误差，这种方法精度高、易于操作，便于用户使用。

主权项

1.一种利用透明二维栅格板对工作台进行自校准的方法，其特征是，包括如下步骤：1)准备一块设置有二维标记点阵列的透明栅格板；2)将栅格板放置在工作台被校准区域，使栅格板标记点的XY排列方向与工作台坐标轴方向对齐，记此位姿为位姿0；读取栅格板上每个标记点的坐标值，计算其误差值，用矩阵M0表示；3)使栅格板相对于位姿0向右平移一个栅格距离，记为位姿1；相应的栅格板标记点坐标测量值的误差值记为M1；4)使栅格板相对于位姿0向上平移一个栅格距离，记为位姿2；相应的栅格板标记点坐标测量值的误差值记为M2；5)以位姿0为基准，以栅格板Y轴方向的中线为轴左右翻转180度，记为位姿3；相应的栅格板标记点坐标测量值的误差值记为M3；6)以位姿0为基准，以栅格板X轴方向的中线为轴上下翻转180度，记为位姿4；相应的栅格板标记点坐标测量值的误差值记为M4；7)通过位姿0、位姿1和位姿2建立迭代自校准模型，表示工作台误差矩阵S的递推关系；8)根据建立的自标定模型计算工作台的系统误差。