[发明专利]一种获取机器人行走姿态的方法及系统

摘要

本发明涉及一种获取机器人行走姿态的方法及系统，属于图像处理技术领域。方法包括以下步骤：(1)采集背景场景的图像、标记点的图像及机器人在背景场景中行走过程的图像序列，标记点固设在机器人上用于标记所固定位置处的行走轨迹；(2)以背景场景的图像为参考帧，从图像序列中分割出局部图像构成前景图像序列，该局部图像包括机器人的图像；(3)以标记点的图像为模板，从前景图像序列中匹配出各标记点并获取其坐标数据；(4)依据各标记点的坐标数据计算机器人在行走过程中的行走姿态。该方法能够有效的降低获取行走姿态所需设备的成本及减少后续图像处理的计算量，可广泛应用机器人等领域。

主权项

1.一种获取机器人行走姿态的方法，其特征在于，包括：采集步骤，采集背景场景的图像、标记点的图像及所述机器人在所述背景场景中行走过程的图像序列，所述标记点固设在所述机器人上用于标记所固定位置处的行走轨迹；分割步骤，以所述背景场景的图像为参考帧，从所述图像序列中分割出局部图像构成前景图像序列，所述局部图像包括所述机器人的图像；匹配步骤，以所述标记点的图像为模板，从所述前景图像序列中匹配出各标记点并获取其坐标数据；计算步骤，依据所述各标记点的坐标数据计算所述机器人在行走过程中的行走姿态。