[发明专利]基于肌电信号的主被动结合上肢康复训练机器人系统有效
| 申请号： | 201811213796.3 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109350446B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 刘遥峰;李冶;杨政;王胜新;王杰;于大程;张佳琳 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/12;A63B23/14;A63B23/16;A63B21/00 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 韩德凯;李伟波 |
| 地址： | 100074 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于肌电信号的主被动结合上肢康复训练机器人系统，包括上肢训练机械臂和上位机；上肢训练机械臂，包括大臂组件、小臂组件、腕关节组件和肌电信号采集模块；其中，肌电信号采集模块配置在大臂组件和小臂组件之间，用于采集肌肉电信号并输出至上位机；腕关节组件包括固定壳体、运动壳体、L型转动件、握力传感器固定座和握力传感器，固定壳体与运动壳体连接，L型转动件与运动壳体连接并能够围绕运动壳体做圆周运动，L型转动件和握力传感器固定座通过第一转轴相连；上位机用于接收肌肉电信号，以及输出训练控制系统至上肢训练机械臂，控制上肢训练机械臂的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电信号 被动 结合 上肢 康复训练 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于肌电信号的主被动结合上肢康复训练机器人系统，其特征在于，包括上肢训练机械臂和上位机；所述上肢训练机械臂，包括大臂组件、小臂组件、腕关节组件和肌电信号采集模块，所述大臂组件、小臂组件和腕关节组件依次连接；其中，所述肌电信号采集模块，配置在所述大臂组件和小臂组件之间，用于采集肌肉电信号并输出至所述上位机；所述腕关节组件包括固定壳体、运动壳体、L型转动件、握力传感器固定座和握力传感器，所述固定壳体与所述运动壳体连接，所述L型转动件与所述运动壳体连接，所述L型转动件能够围绕所述运动壳体做圆周运动，所述L型转动件和所述握力传感器固定座通过第一转轴相连，所述握力传感器固定在所述握力传感器固定座上；所述上位机用于接收所述肌肉电信号，以及输出训练控制系统至所述上肢训练机械臂，控制所述上肢训练机械臂的运动。
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