[发明专利]基于区块链的群体无人驾驶车辆协同感知方法及系统有效
| 申请号： | 201811203257.1 | 申请日： | 2018-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109167838B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张亮;熊伟成 | 申请（专利权）人： | 张亮 |
| 主分类号： | H04L29/08 | 分类号： | H04L29/08 |
| 代理公司： | 深圳市壹壹壹知识产权代理事务所(普通合伙) 44521 | 代理人： | 师勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于区块链的群体无人驾驶车辆协同感知方法，包括：信息交换步骤：构建去中心化的群体无人驾驶车辆信息交换和共享网络，实现无人驾驶车辆之间的信息安全交换和共享机制；环境共识步骤：构建基于动态贝叶斯网络的分布式感知信息综合模型，对群体无人驾驶车辆的分布式多源异构感知信息进行综合，消除对环境感知的不一致性；主动协同感知步骤：将主动协同感知任务建模为一个多目标优化任务，对主动协同任务进行多目标优化求解，逐步完成对特定环境和特定目标的感知。本发明实施例通过建立完善的基于区块链的群体无人驾驶车辆高层次协同感知方法和机制，为群体无人驾驶车辆的最优规划和决策提高可靠精确的信息基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 区块 群体 无人驾驶 车辆 协同 感知 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于区块链的群体无人驾驶车辆协同感知方法，其特征在于，包括：信息交换步骤：运用区块链技术的加密通信和区块同步机制，构建去中心化的群体无人驾驶车辆信息交换和共享网络，实现无人驾驶车辆之间的信息安全交换和共享机制；环境共识步骤：构建基于动态贝叶斯网络的分布式感知信息综合模型，在信息安全交换及共享机制的基础上，利用动态贝叶斯网络对群体无人驾驶车辆的分布式多源异构感知信息进行综合，消除个体无人驾驶车辆对环境感知的不一致性，使群体中每辆无人驾驶车辆获取优于自身感知能力的环境感知结果；主动协同感知步骤：将主动协同感知任务建模为一个多目标优化任务，采用预设的群体智能优化算法对主动协同任务进行多目标优化求解，计算得到主动协同感知任务的最优解，逐步完成对特定环境和特定目标的感知。
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