[发明专利]一种基于多描述子的半自动道路中心线快速提取方法

摘要

本发明公开了一种基于多描述子的半自动道路中心线快速提取方法，步骤为：输入影像中道路起止点坐标；对原始影像进行L0滤波；对原始影像进行线段提取；在滤波结果及线段提取结果的基础上，根据起止点坐标，建立多级线段方向直方图，以获得当前道路方向；建立扇形描述子；利用最小二乘法将所有得到的道路跟踪点进行拟合，进一步剔除错误提取的道路点，得到道路中心线。本发明有效减少了使用单一描述子进行道路提取过程中出现的错误提取的现象，只根据道路的起点及终点坐标信息进行跟踪，在跟踪过程中，根据具体的路面情况，自适应地确定道路方向及道路宽度信息，以达到提高算法的自动化程度及算法在复杂路况下的跟踪精度的目的。

主权项

1.一种基于多描述子的半自动道路中心线快速提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：输入影像中道路起止点坐标；步骤2：对原始影像进行L0滤波；步骤3：对原始影像进行线段提取；步骤4：在滤波结果及线段提取结果的基础上，根据起止点坐标，建立多级线段方向直方图，以获得当前道路方向：步骤4.1：在起止点处建立圆形统计区域，根据区域内像素的梯度信息将起止点拟合至对应位置道路中心；步骤4.2：以拟合后道路中心点为中心，在道路起止点处分别建立矩形搜索区；步骤4.3：统计矩形搜索区内线段的方向信息，建立线段方向直方图，并根据直方图峰值信息确定当前位置道路跟踪方向；步骤5：根据拟合后道路中心点及跟踪方向信息，建立扇形描述子；步骤5.1：根据道路中心点信息设置候选点(P)；步骤5.2：以道路中心点及候选点为基础，建立基础三角形；步骤5.3：设置其余6个与基础三角形等大的三角形，构建扇形描述子，设置其余6个候选点；步骤5.4：统计扇形描述子内三角形内的梯度、灰度及角度信息，选择更符合条件的两个最优候选点，并自适应的确定当前位置道路半径；步骤5.5：根据道路与非道路区域灰度对比度，确定最优道路点；步骤5.6：根据较小的距离范围内，跟踪点夹角不会发生较大变化的现象，判断是否保留已确定跟踪点；步骤5.7：执行步骤4.1‑步骤5.6跟踪操作，若不符合跟踪结束条件，则继续跟踪，否则，跟踪结束；步骤6：在道路提取过程中利用最小二乘法将所有得到的道路跟踪点进行拟合，进一步剔除错误提取的道路点，得到道路中心线。