[发明专利]一种基于简化容积粒子滤波的目标定位方法有效
| 申请号： | 201811196808.6 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109460539B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 鄢社锋;徐立军;石桂欣 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;杨青 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于简化容积粒子滤波的目标定位方法，所述方法包括：步骤1)建立k时刻的目标运动的状态空间模型；利用状态空间模型对k时刻目标状态进行预测得到第一次滤波结果 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 简化 容积 粒子 滤波 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于简化容积粒子滤波的目标定位方法，所述方法包括：步骤1)建立k时刻的目标运动的状态空间模型；利用状态空间模型对k时刻目标状态进行预测得到第一次滤波结果![]()
和协方差矩阵![]()
步骤2)记![]()
为产生粒子集合的“种子”，以![]()
为中心，![]()
为半径生成k时刻的粒子集，并为粒子集中的每个粒子计算权值并归一化权值；步骤3)从步骤2)的粒子集中选取“优质粒子”，并将“优质粒子”的权值进行归一化；这些“优质粒子”组成新粒子集；步骤4)对步骤3)得到的新粒子集进行重采样，得到重采样粒子集；步骤5)计算重采样粒子集中粒子的均值为![]()
![]()
和![]()
是k时刻的目标状态向量的输出。
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