[发明专利]一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法在审
| 申请号： | 201811187705.3 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109324624A | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 尤波;杜重阳;李佳钰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法。为解决六足机器人通过崎岖地形过程中产生的灵活性降低的问题。本发明实现方式可归纳为，六足机器人以二步态通过崎岖地形，位姿产生变化，当变化后的位姿不满足约束条件时，通过当前时刻支撑腿各关节角度计算符合约束条件的理想位姿，并计算两个位姿的偏差，建立虚拟悬挂模型将位姿偏差转换维力和力矩，通过力反馈操纵杆将力和力矩反馈给操纵者，操纵者参考力和力矩调整六足机器人位姿。本发明应用于六足机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 六足机器人 位姿 崎岖地形 可操作度 约束条件 操纵杆 角度计算 力矩调整 力矩反馈 力反馈 支撑腿 个位 步态 关节 虚拟 分析 归纳 悬挂 参考 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法，其特征是：通过可操作度分析确定灵活性最有位姿，建立虚拟悬挂模型将当前位姿与最优位姿的偏差转化成力，并通过力反馈操纵杆将力反馈给操纵者，操纵者参考力的大小方向进行位姿的调节。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨理工大学，未经哈尔滨理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811187705.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法
- 下一篇：自动跟踪购物设备
