[发明专利]机器手臂作业轨迹的教导系统及方法

摘要

本发明公开一种机器手臂作业轨迹的教导系统及方法，在机器手臂上设置深度相机及投影机，利用深度相机检测指尖移动作业轨迹，由投影机即时投射至工件，并检测按压投作业轨迹的特定线段，启动设定页面进行设定，设定修正时，检测按压作业轨迹，使按压的预设长度线段随指尖移动，以提升教导作业效率。

主权项

1.一种机器手臂作业轨迹的教导系统，其特征在于，包含：机器手臂，一端为固定端，另一端为活动的端末部，端末部两侧固定深度相机及投影机；控制装置，连接至机器手臂，控制机器手臂移动端末部承载深度相机及投影机，并控制深度相机拍摄景深影像，经影像处理，利用投影机投射影像至工件；其中，该深度相机持续检测操作者的指尖在工件移动预期作业轨迹，经控制装置影像处理陆续形成部分作业轨迹，由投影机即时投射该部分作业轨迹至工件，以完成作业轨迹，并利用深度相机检测指尖按压该完成的作业轨迹，启动投影机投射设定页面，进行设定该完成的作业轨迹，作为教导的作业轨迹。