[发明专利]机器人定位方法及设备在审
| 申请号： | 201811173770.0 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN109489660A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 程伟;白静;赵永华;陈士凯;李宇翔 | 申请（专利权）人： | 上海岚豹智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 200135 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种机器人定位方法及设备，本发明通过构建栅格地图的同时构建特征点地图，所述特征点地图中包含了从激光雷达数据的关键帧提取的特征点的位置以及特征点的描述子，后续可以根据所述特征点地图，精确求解出所述机器人当前在所述栅格地图中的全局位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 机器人定位 栅格地图 构建 激光雷达数据 关键帧提取 位姿信息 描述子 求解 机器人 全局 | ||
【主权项】：
1.一种机器人定位方法，其中，该方法包括：根据机器人采集的激光雷达数据、里程计数据和惯性测量单元数据，确定所述机器人所在环境的当前位姿；根据所述机器人的当前位姿，构建所述机器人所在环境的栅格地图；根据所述机器人所在环境的当前位姿和栅格地图，构建所述机器人所在环境的特征点地图，其中，所述特征点地图包括从所述激光雷达数据的关键帧提取的特征点的位置以及特征点的描述子；根据所述特征点地图，求解出所述机器人当前在所述栅格地图中的位姿信息。
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