[发明专利]一种水下目标磁性定位跟踪系统与方法

摘要

本发明提供一种水下目标磁性定位跟踪方法和与所述方法相对应的系统，该方法包括：将目标携带的带有磁性的装备建模为一个磁偶极子；获得等效磁偶极子的磁性参数；磁性传感器阵列的布置和数据采集；通过建立磁偶极子等效目标与传感器数据之间的测量方程，利用非线性最小二乘法解算反演得到磁偶极子等效目标模型参数；利用磁偶极子等效目标磁性参数构造模型解算结果有效性判据；以有效的磁偶极子等效目标轨迹点得到目标的点轨迹。本发明所公开的水下目标磁性定位跟踪方法和模型解算结果有效性判据及构建的系统，受环境干扰小，具有较高的探测精度，满足探测定位系统的实时性要求。

主权项

1.一种水下目标磁性定位跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1，固定设置在水面以下的磁传感器阵列，最少包括两个磁传感器P1和磁传感器P2；步骤2，确定各所述磁传感器阵列空间布置；步骤3，将水下目标附属的带有磁性的装备建模为一个磁偶极子；步骤4，建立目标与传感器数据之间的测量方程；步骤5，利用非线性最小二乘法解算反演解算得到磁偶极子等效目标模型参数和位置信息，从而得到目标的位置信息；步骤6，利用磁偶极子分量构造模型解算结果有效性判据；步骤7，若步骤6判断当前模型解算结果为有效，则输出所述磁偶极子等效目标位置信息作为当前目标的轨迹点；步骤8，根据磁偶极子等效有效的磁偶极子等效目标轨迹点输出目标点轨迹信息。