[发明专利]一种艾灸机械臂及其艾灸方法

摘要

本发明涉及一种艾灸机械臂及其艾灸方法，是针对解决现有同类产品较难适用艾灸疗手法的机械臂操作使用，推广应用较为不便的技术问题而设计。该艾灸机械臂包括机械臂、连接器和末端支架，所述末端支架的一侧盘面设有用于固定艾条的棒针，末端支架中间另一侧盘面中心的楔套设有连接器，连接器与机械臂的第二旋转盘连接，机械臂的旋转臂之间通过连杆结构带动实现操动，末端支架的盘面设有四根或六根棒针；其要点是操作人员通过操作控制主机或智能手机上的软件，将艾灸手法转换为控制指令，发送给机械臂，装载了艾条支架的机械臂来执行指令，达到运用艾灸手法进行艾灸的目的，该软件将艾灸手法转化为控制流程和算法，使机械臂模拟人手来进行艾灸。

主权项

1.一种艾灸机械臂，该艾灸机械臂包括机械臂、连接器(16)和末端支架(12)，所述机械臂的第一旋转臂(7)一端与底盘的一端铰接，铰接处的第一旋转臂一侧设有第一旋转电机(6)，底座(4)内底座电机的电机轴与第一旋转臂的底盘铰接处另一端底盘连接，第一旋转臂的另一端通过第一转轴与第二旋转臂(11)的一端连接，连接处的一侧设有第一旋转盘(9)，第二旋转臂的另一端通过第二转轴与第二旋转盘的一端连接，第二旋转盘的另一端设有第二摆轴，第二摆轴通过第二旋转臂内的第二摇臂机构与第一转轴连接，第一旋转臂内的第一摇臂机构一端与第一转轴连接，第一摇臂机构的另一端与第一旋转臂的第一摆轴连接，第一摆轴处的第一旋转臂另一侧设有第二旋转电机，第一摆轴位于第一旋转臂与底盘铰接处上方的第一旋转臂，第一旋转电机、第二旋转电机、底座电机通过线路与底座内的控制板连接，控制板设有无线收发器、串线接口和外接电源插头；其特征在于所述机械臂的第一旋转臂(7)和第二旋转臂(11)为两侧板件通过螺杆连接的框架板，第二旋转盘设置于第二旋转臂两侧板件之间的内侧，旋转座(5)的末端支架(12)一侧顶部槽口设有U字形开口，第一转轴和第一摆轴位于旋转座内，第一旋转臂与第一摇臂机构连接的第一摆轴通过固定杆与底盘连接，第一旋转臂和第二旋转臂的顶部分别设有第一臂罩壳(8)和第二臂罩壳(10)，第一臂罩壳和第二臂罩壳内分别设有第一扩展器和第二扩展器，第一扩展器和第二扩展器通过线路与控制板连接；末端支架(12)的一侧盘面设有用于固定艾条(14)的棒针(13)，末端支架中间另一侧盘面中心的楔套设有连接器(16)，连接器与第二旋转盘的支架连接，所述机械臂为四轴机械臂，所述机械臂、连接器和末端支架组成的设备为艾灸仪(1)。