[发明专利]基于变增益迭代学习的超声波电机转速控制方法及装置在审
| 申请号： | 201811169125.1 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN109245607A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 史敬灼;宋璐;黄文文;周颖;姚跃 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | H02N2/14 | 分类号： | H02N2/14 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 李清凡 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于变增益迭代学习的超声波电机转速控制方法及装置，本发明对基于改进P型迭代学习控制器或者基于P型迭代学习控制器的超声波电机转速控制方法做了改进，使其中的学习增益根据超声波电机实际转速进行变化，超声波电机转速实际值越大，学习增益越小，超声波电机转速实际值越小，学习增益越大。本发明在提高了收敛速度的同时，又使响应曲线没有出现振荡的现象，有效改善了超声波迭代学习控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波电机 迭代学习 转速控制 迭代学习控制器 变增益 控制性能 实际转速 响应曲线 超声波 振荡 学习 收敛 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于变增益迭代学习的超声波电机转速控制方法，包括如下步骤：将超声波电机转速给定值与超声波电机转速实际值作差，得到超声波电机转速误差值；将超声波电机转速误差值经过P型迭代学习控制器或改进P型迭代学习控制器，得到迭代学习控制输出量，将迭代学习控制输出量作为超声波电机频率的给定值，用以作用于超声波电机；其特征在于，P型迭代学习控制器或改进P型迭代学习控制器中的学习增益与超声波电机转速实际值有关；超声波电机转速实际值越大，学习增益越小，超声波电机转速实际值越小，学习增益越大。
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