[发明专利]一种基于点云数据的室内3D建模方法、系统及相关装置

摘要

本申请公开了一种基于点云数据的室内3D建模方法，通过局部表面特征分析得到点云数据的法向量和曲率值，并根据该法向量和曲率值对点云数据执行集成分割操作得到各初始平面，在执行过房间构造重建后得到初始3D模型，最后再结合是否存在返回的激光脉冲和墙面物体与墙面的距离来重建墙面的具体形态，以实现对复杂室内场景的高精度3D建模，尤其是对涉及墙面特殊构造的高精度3D建模。该方法无需提供任何先验信息，并加强了对墙面具体形态的识别和重建，尤其适合对复杂度较高的室内场景进行高精度3D建模。本申请还同时公开了一种基于点云数据的室内3D建模系统、装置及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

主权项

1.一种基于点云数据的室内3D建模方法，其特征在于，包括：对采集到的原始点云数据进行预处理，得到预处理后点云数据；对所述处理后点云数据进行局部表面特征分析，得到法向量和曲率值；根据所述法向量和所述曲率值对所述处理后点云数据执行集成分割操作，得到各初始平面；对各所述初始平面进行房间构造重建，得到初始3D模型；根据是否存在返回的激光脉冲和墙面物体与墙面之间的距离识别墙面的具体形态，根据所述具体形态完善所述初始3D模型。