[发明专利]行走机器人的手眼标定方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明提供了行走机器人的手眼标定方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：建立空间坐标系，自行走机器人且垂直于地面的方向为Y轴的正方向；基于地面旋转行走机器人从多个视角拍摄一垂直于地面的棋盘格贴的多张第一类图像；在每一张第一类图像中建立图像坐标系，将第n张第一类图像中棋盘格贴的水平线的延展方向的交点的坐标(xn，yn)作为灭点坐标；设每个第一类图像的图像坐标系中过该图像的灭点的灭线的表达式为y＝kx+b，求解最优的k和b；建立关于Y轴的由空间坐标系到图像坐标系的第一转换矩阵，本发明能够精准地求出两个坐标系之间的转换关系，提高标定精度。

主权项

1.一种行走机器人的手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：建立空间坐标系，自所述行走机器人且垂直于地面的方向为Y轴的正方向；基于地面旋转所述行走机器人，并通过相机模块从多个视角拍摄一垂直于地面的棋盘格贴，得到多张第一类图像；在每一张第一类图像中建立图像坐标系，将第n张第一类图像中所述棋盘格贴的水平线的延展方向的交点的坐标(x_n，y_n)作为灭点坐标；设每个第一类图像的图像坐标中过该图像的灭点的灭线的表达式为y＝kx+b，在所述灭线上搜索一个参考灭点，过该参考灭点设置多根直线，每根所述直线各自对应一设有角点的水平线，使每根所述直线与对应的所述水平线上的各个角点的间距求和为第一间距总量，将与该灭点对应每根所述直线的第一间距总量的最小值求和作为第二间距总量，将所有第n张第一类图像的第二间距总量求和作为第三间距总量，沿所述灭线上移动所述参考灭点，获得每个所述参考灭点第三间距总量；获得同时满足并且所述第三间距总量最小时的k和b；建立关于Y轴的由空间坐标系到图像坐标系的第一转换矩阵其中，f为相机模块的像素焦距，c_x，c_y为相机光心的在图像坐标系中的横坐标和纵坐标。