[发明专利]一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法

摘要

本发明涉及一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法，包括：选取适当的目标检测网络，在数据集上进行训练；同时获取一张车载相机拍摄的待检测图像I和与其对应的一帧激光雷达点云数据C；将待检测图像I输入目标检测网络中，得到单纯的基于图像的目标检测结果；针对激光雷达点云数据C中全部数据点，基于雷达坐标系到像素坐标系的变换矩阵；对每个包含雷达数据点的检测框，更新其置信概率；输出检测结果。

主权项

1.一种基于四线激光雷达辅助的目标检测漏检改进方法，包括下列步骤：步骤1：选取适当的目标检测网络，在数据集上进行训练；步骤2：同时获取一张车载相机拍摄的待检测图像I和与其对应的一帧激光雷达点云数据C，在待检测图像I中，以左上角顶点为原点，水平向右方向为u轴，垂直向下方向为v轴，建立像素坐标系OI‑uv，设像素点在该坐标系下的坐标为(u,v)，激光雷达的点云数据C是一个N×3的二维矩阵，其中每一行代表一个雷达点，将第i行对应的雷达数据点记为Ci，每个雷达数据点通常有三个属性，即激光雷达坐标系OC‑xyz下数据点的三维坐标(xi,yi,zi)，即有：步骤3：将待检测图像I输入目标检测网络中，得到单纯的基于图像的目标检测结果；设图像I中共有K个目标检测结果，则可将全部检测框记为其中L^k表示第k个目标检测框，将第k个目标检测框L^k在像素坐标系O_I‑uv下的四个坐标记为对应的置信概率记为P(L^k)；步骤4：针对激光雷达点云数据C中全部数据点Ci,i＝1,2,…,N，基于雷达坐标系OC‑xyz到像素坐标系OI‑uv的变换矩阵，计算每一个雷达数据点在图像上的坐标；将雷达数据点Ci投影像素坐标系OI‑uv下的像素坐标记为(ui,vi)；步骤5：如果雷达数据点C_i对应的像素坐标(u_i,v_i)满足且则认为检测框L^k包含雷达数据点C_i，即有：对全部N个雷达数据点C_i,i＝1,2,…,N和全部K个目标检测框进行匹配，选出包含雷达数据点的M个检测框其中，将第m个包含雷达数据点的检测框记为L^m；步骤6：对每个包含雷达数据点的检测框将其在步骤2中单纯通过图像得到的置信概率记为P_old(L^m)，更新其置信概率P(L^m)＝sigmoid(P_old(L^m)+C)，其中C为一个常数，要求C＞0；其他K‑M个不包含雷达数据点的检测框的置信概率不变；步骤7：设定置信概率阈值为P_threshold，如果检测框L^k的置信概率P(L^k)大于该阈值，则认为该检测框是有效的，予以保留；如果检测框L^k的置信概率P(L^k)小于等于该阈值，则丢弃该检测框，遍历全部的K个检测框保留P(L^k)＞P_threshold的检测框作为最终输出的检测结果。