[发明专利]一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811141532.1 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109116856B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 刘志全;陆潇杨;顾伟;高迪驹 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张妍;刘琰 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法，建立虚拟船运动学模型，规划目标参考路径，产生目标参考路径的位置时间序列信号，获取当前时刻跟踪目标的位置(x |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 观测器 驱动 船舶 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、建立虚拟船运动学模型；步骤S2、根据虚拟船运动学模型规划目标参考路径，根据虚拟船运动航迹产生目标参考路径的位置时间序列信号，获取当前时刻跟踪目标的位置(xd,yd)和方位角ψd信息，进入跟踪控制状态；步骤S3、根据实船测量的当前时刻位置(x,y)和航向角ψ信号，计算实船与虚拟船的相对位置误差ze、实船LOS航向角指令信号ψr、及其一阶导数和二阶导数；步骤S4、基于船舶动力学模型，设计非线性扰动观测器，估计纵荡扰动力，橫荡扰动力和艏摇扰动力矩；步骤S5、根据鲁棒自适应控制策略设计控制规律，计算主机推进控制力拒指令信号τu和艏摇控制力矩指令信号τr，通过控制主机和操舵装置驱动实船跟踪虚拟船，最终实现路径跟踪控制。
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