[发明专利]基于labview的竖井激光导向偏差计算方法及导向装置

摘要

本发明公开了一种基于labview的竖井激光导向偏差计算方法，步骤如下：S1，采集标定图像；S2，得到激光点A和激光点B的像素点坐标；S3，建立三维坐标系；S4，采集定位图像；S5，得到激光点A′和激光点B′的坐标；S6，得到旋转角γ；S7，得到X轴偏转角度α和Y轴偏转角度β；S8，计算竖井掘进机的掘进偏差，并公开了导向装置，本发明使用两束激光点和倾角仪可自动实时的观察掘进的方位变化；可同时测得东西南北方向的偏差，及掘进平面上X轴和Y轴上的倾斜角度及竖直向下方向的旋转角度，因此可提供给盾构司机掘进倾斜程度，及时矫正。

主权项

1.一种基于labview的竖井激光导向偏差计算方法，其特征在于，步骤如下：S1，采集标定图像；S2，对标定图像进行预处理并得到标定图像中激光点A和激光点B的像素点坐标；S3，根据激光点A和激光点B建立三维坐标系，并将激光点A和激光点B的像素坐标转为到三维坐标系中；以激光点A和激光点B的中心O为原点，以激光点A和激光点B所在直线为X轴，以过原点O并垂直X轴的直线为Y轴，以过原点O并垂直X轴和Y轴的直线为Z轴；S4，采集定位图像；S5，对定位图像进行预处理并得到激光点A′和激光点B′的坐标；S6，根据标定图像中激光点A和激光点B以及定位图像中的激光点激光点A′和激光点B′，得到定位图像在Z轴的旋转角γ；S7，根据倾角仪得到定位图像的X轴偏转角度α和Y轴偏转角度β；S8，计算竖井掘进机的掘进偏差,所述掘进偏差包括X轴方向的掘进偏差Δx和Y轴方向的掘进偏差Δy。