[发明专利]一种柔性机器人运动学标定方法及系统有效
| 申请号： | 201811137048.1 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109176488B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;牟宗高;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/16;B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机器人运动学标定方法及系统，根据联动关节段的名义关节角度获取零联动角度误差下联动关节段的名义位姿；利用参数解耦驱动结构驱动联动关节段到达联动关节段的名义绳长，并获取联动关节段的实际位姿，最后根据联动关节段的名义位姿和联动关节段的实际位姿获取联动关节段的联动角度误差；并根据多个联动关节段的联动角度误差获取机器人的联动角度误差；克服现有绳驱柔性机器人的运动学误差参数繁多，串并联结构导致参数之间互相耦合作用强，参数标定精度低的技术问题，提高机器人的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机器人 运动学 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机器人运动学标定方法，其特征在于，包括联动关节段标定步骤和机器人标定步骤，其中，所述联动关节段标定步骤包括：根据联动关节段的名义关节角度获取零联动角度误差下所述联动关节段的名义位姿；利用参数解耦驱动结构驱动所述联动关节段以使驱动绳索到达所述联动关节段的名义绳长，并获取所述联动关节段的实际位姿，其中，根据所述联动关节段的名义关节角度计算得到所述联动关节段的名义绳长，所述参数解耦驱动结构为驱动绳索固定在所述联动关节段的第一个子关节上，所述联动关节段的所有子关节通过联动绳索连接的结构；根据所述联动关节段的名义位姿和所述联动关节段的实际位姿获取所述联动关节段的联动角度误差；所述机器人标定步骤包括：利用所述联动关节段标定步骤获取多个联动关节段的联动角度误差；根据所述多个联动关节段的联动角度误差进行组合得到机器人的联动角度误差，所述机器人包括多个联动关节段。
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