[发明专利]一种基于Pure Pursuit改良的智能车辆路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201811134109.9 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109343522A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;单云霄;陈远鹏;姚相同 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶以及路径跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于Pure Pursuit改良的智能车辆路径跟踪方法。一种基于Pure Pursuit改良的智能车辆路径跟踪方法，其中，包括以下步骤：S1.基本的Pure Pursuit转向控制量的计算以及弱化；S2.对跟踪误差以及转向误差的比例控制器设计；S3.对跟踪误差的积分控制器设计；S4.对转向控制量进行低通滤波平滑。本发明所提出的的方法具有较强的鲁棒性，考虑了跟踪效果受到前瞻距离选取的影响，如果前瞻距离选取得当，Pure Pursuit的跟踪效果是非常好的，单纯让前瞻距离自适应调节多少存在人为的成分，这意味着存在着调节误差。本方法通过对Pure Pursuit进行淡化后使用PI控制器进行校正从而弱化前瞻距离对跟踪效果的影响，即在不合适的前瞻距离下也有比较好的跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 前瞻距离 路径跟踪 智能车辆 跟踪 跟踪误差 转向控制 改良 弱化 比例控制器 积分控制器 自适应调节 低通滤波 无人驾驶 鲁棒性 平滑 校正 淡化 | ||
【主权项】：
1.一种基于Pure Pursuit改良的智能车辆路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.基本的Pure Pursuit转向控制量的计算以及弱化；S2.对跟踪误差以及转向误差的比例控制器设计；S3.对跟踪误差的积分控制器设计；S4.对转向控制量进行低通滤波平滑。
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