[发明专利]一种四轴集成的伺服驱动器及伺服驱动控制方法

摘要

本发明涉及一种四轴集成的伺服驱动器及伺服驱动控制方法。其主要是将4路电机的控制和驱动集成于一体，从而有效减少多轴集成的主控芯片数量，简化控制电路结构，有效降低生产与维护成本。该控制器的结构主要包括控制电路以及功率电路；控制电路包括第一基板、设置在第一基板上的MCU芯片、编码器接口模块、通讯模块、低压电源转换模块以及第一排针；功率电路包括第二基板、设置在第二基板上的整流及电源软启动模块、功率驱动模块、电压调理采样模块、制动控制模块、电流采样芯片、电流调理模块、储能电容以及第二排针。

主权项

1.一种四轴集成的伺服驱动器，其特征在于：包括控制电路以及功率电路；所述控制电路包括第一基板、设置在第一基板上的MCU芯片、编码器接口模块、通讯模块、低压电源转换模块以及第一排针；所述编码器接口模块、通讯模块、低压电源转换模块以及第一排针均与MCU芯片相互电连接；通讯模块为EtherCAT总线通信模块或CAN通信模块；功率电路包括第二基板、设置在第二基板上的整流及电源软启动模块、功率驱动模块、电压调理采样模块、制动控制模块、电流采样芯片、电流调理模块、储能电容以及第二排针；所述第二排针与第一排针相互插接；功率驱动模块共设置4路，每一路功率驱动模块均包括磁耦隔离模块和IPM芯片；每路中的磁耦隔离模块与IPM芯片的信号输入端连接，IPM芯片的信号输出端用于驱动该路电机旋转；整流及电源软启动模块将外部输入的交流电转换为直流母线电压，并将电能储存在储能电容中，给4路IPM芯片供电；电压采样调理模块用于采集整流后的直流母线电压，并通过第二排针、第一排针将电压信号传输至MCU芯片上；电流采样芯片为4个，并均通过电流调理模块与第二排针电连接，电流采样芯片用于采集功率驱动模块的电流信号；电流调理模块对采样的电流信号进行偏置放大与滤波处理后通过第二排针、第一排针传输至MCU芯片。