[发明专利]一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201811125678.7 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109212521B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈文博;余卓平;熊璐;张培志;严森炜;夏浪 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法，包括以下步骤：1)对前视相机以及毫米波雷达进行联合标定；2)根据毫米波雷达测量对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹；3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息，对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取前视相机对目标的跟踪航迹；4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合。与现有技术相比，本发明利用两种不同传感器探测到的目标进行跟踪，弥补了单个传感器漏检、误检、跟踪失败、状态探测不精确等缺陷，利用冗余的信息增加了智能汽车的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 毫米波 雷达 融合 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对设置在前挡风玻璃后视镜位置处的前视相机以及设置在前进气栅位置处的毫米波雷达进行联合标定，使前视相机和毫米波雷达在空间和时间上对准；2)根据毫米波雷达测量得到的相对速度，并通过阈值区分动态目标和静态障碍物后，对动态目标进行跟踪，通过独立空间中的可行事件的概率滤除极小概率事件后，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹；3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息，区分动态目标和静态障碍物后对动态目标进行跟踪，通过独立空间中的可行事件的概率滤除极小概率事件后，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取前视相机对目标的跟踪航迹；4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合，最终获取融合后的目标状态。
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