[发明专利]一种基于点云的物体追踪检测方法及系统有效
| 申请号： | 201811120656.1 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109409792B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 葛笑雨;阿底提耶阿迪亚;杨键烽 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06Q10/08 | 分类号： | G06Q10/08 |
| 代理公司： | 44453 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 杨贤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及自主物流领域，本申请实施例提供一种基于点云的物体追踪检测方法及系统，包括获取被放置到工作区域的新增物体的ID及其姿态数据；获取所述新增物体被放置之前，工作区域内的全部物体的原始集合，所述原始集合包括工作区域内物体的ID及其姿态数据；获取所述新增物体被放置之后的工作区域内的框体集合，所述框体集合包括所述工作区域内检测到的框体ID及其姿态数据；将所述新增物体及原始集合通过预设模型关联至所述框体集合，从而对所述工作区域内物体进行追踪。本申请利用预设模型解决了扩展对象的数据关联，进而实现了对物体在工作区域发生实质性变化或连续观测时间存在明显时间差等情况下的追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 工作区域 框体 原始集合 姿态数据 物体追踪 集合 点云 预设 检测 申请 追踪 实质性变化 连续观测 数据关联 物流领域 时间差 关联 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云的物体追踪检测方法，其特征在于，包括：/n步骤一，获取被放置到工作区域的新增物体的ID及其姿态数据；/n步骤二，获取所述新增物体被放置之前，工作区域内全部物体的原始集合，所述原始集合包括工作区域内物体的ID及其姿态数据；/n步骤三，获取所述新增物体被放置之后工作区域内的框体集合，所述框体集合包括所述工作区域内检测到的框体ID及其姿态数据；/n步骤四，将所述新增物体及所述原始集合通过预设模型关联至所述框体集合，从而对所述工作区域内物体进行追踪；/n其中，所述将所述新增物体及原始集合通过预设模型关联至所述框体集合，包括：通过预设模型确定新增物体及原始集合中的每个物体与所述框体集合中每个框体的对应关系；/n所述预设模型如下：/n所述新增物体表示为b
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
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