[发明专利]一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置

摘要

本发明公开了一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置，该装置由摄像机、电弧传感器、转台、定位力觉传感器和焊接点位置补偿机构组成。其中定位力觉传感器的圆板和导杆上都开设了通光孔，当陶瓷压片受压推动导杆使圆板上的通光孔和导杆上的通光孔连通形成光路时，光电晶体管（作为受光元件）就能接受到发光二极管（作为发光源）的光信息，从而感知定位杆的偏向，通过矫正偏差完成初次定位。对于定位后的小偏差和由于对流管的尺寸和安装造成的偏差通过焊接点补偿机构形成摆动电弧扫描焊缝，根据扫描得到的上下偏差信息可判断出焊接点位置，再通过十字滑台调整焊接点位置，使电弧摆动中心始终为焊缝中心，从而精确定位焊接点位置实现焊缝跟踪。

主权项

1.一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置，其特征在于，该装置由摄像机、电弧传感器、转台、定位力觉传感器和焊接点位置补偿机构组成；其中摄像机在焊接前获取对流管图像信息，通过图像处理得到对流管的平面中心坐标；定位力觉传感器是通过向获得的对流管平面中心坐标方向移动，使安装在定位力觉传感器上的陶瓷压片与对流管触碰受压所产生的位置信息进行调节完成初次定位；初定位后的定位偏差和对流管本身的尺寸和安装偏差是通过焊接点位置补偿机构在整个焊接过程中对焊接点位置实时修正；该装置对焊接点的定位是采用逐步修正的方式，定位力觉传感器先对焊接点进行初步定位，再通过焊接点位置补偿机构完成焊接点在整个焊接工程中的精确定位，最终实现焊缝跟踪。