[发明专利]一种可调节的果物激光打标装置

摘要

本发明涉及果实采摘领域，且为一种可调节的果物激光打标装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；通过在机械臂上设置圆弧形滑轨，将激光喷头设置在滑轨中，从而使得在采摘的同时对果物进行激光打标，采摘装置对果物进行抓取定位，定位、打标和采摘在同时进行，不需要在采摘后在设置打标装置对果物进行打标，且圆弧状激光喷头安装装置可随着滑块在垂直于地面的滑轨上上下运动，从而调节对果物进行喷涂的范围，实现了喷涂范围的可调整。

主权项

1.一种可调节的果物激光打标装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；其特征在于：车身的底部设置有前后行走轮，行走轮通过升降气缸与车身底部连接，车身底盘中央设置有检测装置，检测装置对地面的凹凸不平处进行检测，车身上部设置有信号接收装置和激光发生器，信号接收装置接收从检测装置检测到的信号，若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时，传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高，车身的前部设置有除草装置，除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘，采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上，电机Ⅰ与立柱连接，电机Ⅰ带动立柱转动，立柱与采摘大臂铰接，立柱上设置有电机Ⅱ，电机Ⅱ带动采摘大臂转动，采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接，电机Ⅲ设置在采摘大臂上，电机Ⅲ带动采摘小臂转动，采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接，采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ，机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆，连接块Ⅰ为空心状，气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内，气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连接，连接板Ⅰ与两个机械手大臂通过销钉连接，机械手大臂与机械手小臂通过销钉连接，两个固定杆的一端连接在连接块上，另一端连接在大臂上，在气缸Ⅰ的作用下，推杆Ⅰ推动连接板Ⅰ左右运动，从而带动机械手臂的张开与闭合，完成对果物的抓取与放开，采摘装置Ⅰ通过连接装置和喷涂装置连接，连接装置包括垂直于连接块的连接板Ⅰ、平行于连接块Ⅰ的电动伸缩杆和垂直于连接块的连接板Ⅱ，连接板Ⅰ的一端与连接块Ⅰ连接，另一端与电动伸缩杆连接，电动伸缩杆的另一端与连接板Ⅱ连接，连接板Ⅱ的另一端与滑轨Ⅱ连接，滑轨Ⅱ相对于地面垂直，滑轨Ⅱ上设置有滑块Ⅱ，滑块Ⅱ与圆弧状喷头安装装置固定连接，滑轨Ⅱ的最高位置高于果物的最高处，滑轨Ⅱ的最低位置低于果物的最低处，圆弧状喷头安装位置上设置有多个激光喷头，激光喷头与激光发生装置连接，在步进电机Ⅱ的作用下，滑块Ⅱ在滑轨Ⅱ上上下运动，对果物从上到下大范围进行激光喷涂。