[发明专利]线上点与非线上点分类、电力线提取及航迹规划方法

摘要

本发明提出一种地面点与线上点分类、电力线提取及航迹规划方法，采用支持向量机方法，通过投影、归一化数值范围、构造平面、引入超平面、构造函数等方法实现了有效的线上点与非线上点/地面点的分类，通过地面点剔除、点云分类、直线提取三大步骤拟合出的电力线描述，有效去除了大量的无效点云，精简了计算量，具有更加精确的电力线数据，解决激光点云数据包含过多无用信息、电力线提取精度不理想的问题，为飞行航迹规划提供精准的调整信息，满足近距离巡检的要求。

主权项

1.一种线上点与非线上点分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将所有待分类的数据D＝{(x1,y1,z1),(x2,y2,z2)...(xn,yn,zn)}垂直投影到YOZ平面，得到一组新的点D＝{(y1,z1),(y2,z2)...(yn,zn)}；S2、将所有点的z轴数据归一化到[‑1，1]区间内；S3、构造一个平面wx+b＝0；S4、引入超平面的几何间隔将参数w和b的确定转化为条件极值问题进行求解：s.t.f(wx+b)≥1；S5、利用S3所构造的平面将点D＝{(y1,z1),(y2,z2)...(yn,zn)}划分为A类和B类，且A类中所有点的z坐标数据取值范围[‑1,0]，且B类中所有点的z坐标数据取值范围[0,‑1]；S6、通过函数f(y)＝sgn(wx+b)将点归类到A类和B类中。