[发明专利]一种小型摘果无人机及其工作方法

摘要

本发明涉及一种小型摘果无人机及其工作方法，属于农业机械领域。本发明包括无人机系统、夹持机构、剪切机构、遥控器系统。本发明主要应用于水果或坚果的采摘环节，由操作人员通过遥控器操控无人机飞向目标果子，并以锂电池为能源完成无线信号传达的指令，从而夹紧果子并锯断果柄，完成以常用手段不易摘得的果子的收获过程。本发明体积小巧，操作方便，夹持、剪切同步实现，夹持紧度可调节，安全可靠。

主权项

1.一种小型摘果无人机，其特征在于：包括无人机系统、夹持机构、剪切机构、遥控器系统；所述无人机系统包括螺旋桨（1）、连接器（2）、小型无人机机身（3）、底座（4）、搭载相机的无线信号控制器（5）、摄像头（6）和内含轴承的传动机构外壳（7），所述螺旋桨（1）通过连接器（2）与小型无人机机身（3）连接，所述小型无人机机身（3）和搭载相机的无线信号控制器（5）均固定在底座（4）上，所述摄像头（6）和内含轴承的传动机构外壳（7）均固定在搭载相机的无线信号控制器（5）上；所述夹持机构包括下夹持手（8）、上夹持手（9）、无线信号电动马达（11）、马达带齿轮（12）、蜗杆轴（13）、蜗杆（14）、控制下夹持手的蜗轮（15）、控制下夹持手的轴（16）、控制下夹持手的齿轮（17）、控制上夹持手的齿轮（18）和控制上夹持手的轴（19），所述无线信号电动马达（11）安装在搭载相机的无线信号控制器（5）内，所述马达带齿轮（12）连接在无线信号电动马达（11）上，所述马达带齿轮（12）和蜗杆（14）上均设有螺丝孔，均通过紧定螺钉固定在蜗杆轴（13）上，所述蜗杆轴（13）穿过马达带齿轮（12）和蜗杆（14）各自的内孔，所述蜗杆轴（13）通过过盈配合固定在内含轴承的传动机构外壳（7）带有的轴承内，所述蜗杆（14）与控制下夹持手的蜗轮（15）啮合，所述下夹持手（8）、控制下夹持手的蜗轮（15）和控制下夹持手的齿轮（17）上均设有螺丝孔，均通过紧定螺钉固定在控制下夹持手的轴（16）上，所述控制下夹持手的轴（16）穿过下夹持手（8）、控制下夹持手的蜗轮（15）和控制下夹持手的齿轮（17）各自的内孔，所述控制下夹持手的轴（16）通过过盈配合固定在内含轴承的传动机构外壳（7）带有的轴承和立式轴承座内，所述控制下夹持手的齿轮（17）与控制上夹持手的齿轮（18）啮合，所述上夹持手（9）和控制上夹持手的齿轮（18）上均设有螺丝孔，均通过紧定螺钉固定在控制上夹持手的轴（19）上，所述控制上夹持手的轴（19）穿过上夹持手（9）和控制上夹持手的齿轮（18）各自的内孔，所述控制上夹持手的轴（19）通过过盈配合固定在内含轴承的传动机构外壳（7）带有的轴承和立式轴承座内，所述下夹持手（8）和上夹持手（9）位置错开；所述剪切机构包括小型圆盘锯（10）、控制上夹持手的锥齿轮（20）、和控制小齿轮的锥齿轮（21）、小齿轮轴（22）、小齿轮（23）、内含微型无线信号电动马达的齿条（24）和小型圆盘锯轴（25），所述控制上夹持手的锥齿轮（20）上设有螺丝孔，通过紧定螺钉固定在控制上夹持手的轴（19）上，所述控制上夹持手的锥齿轮（20）和控制小齿轮的锥齿轮（21）啮合，所述控制小齿轮的锥齿轮（21）和小齿轮（23）上均设有螺丝孔，均通过紧定螺钉固定在小齿轮轴（22）上，所述小齿轮（23）和内含微型无线信号电动马达的齿条（24）啮合，所述小型圆盘锯轴（25）连接在内含微型无线信号电动马达的齿条（24）带有的微型无线信号电动马达上，所述小型圆盘锯（10）与小型圆盘锯轴（25）焊接；所述遥控器系统包括信号线（26）、显示屏（27）、方向摇杆（28）、马达供电开关（29）、马达控制键（30）、遥控器左把（31）、遥控器右把（32）和遥控器机身（33），所述信号线（26）、显示屏（27）、方向摇杆（28）、马达供电开关（29）和马达控制键（30）均安装在遥控器机身（33）上，所述遥控器左把（31）、遥控器右把（32）和遥控器机身（33）为一个整体。