[发明专利]基于毫米波雷达和视觉融合的道路行人快速检测方法有效
| 申请号： | 201811084113.9 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109255386B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 杜劲松;高洁;高扬;王伟;白珈俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00;G01S13/88;G01S13/89 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于毫米波雷达和视觉融合的道路行人快速检测方法，利用毫米波雷达对感兴趣区域进行扫描，提取接收到的信号，对同一帧内的接收信号进行凝聚处理；建立两个缓冲区，分别用于存储有效目标信号和异常信号；将有效目标中心从雷达坐标系转化到图像坐标系，以获取有效目标信号在图像上的投影点；进行似物检测训练，采用INRIA行人数据训练集作为正样本，通过在不含有行人的图像中随机采样窗口作为负样本参加训练；选定窗口对目标区域进行扫描，利用似物性训练结果检测行人目标，如果发现行人目标，则停止扫描；否则移动窗口，直至发现行人目标。本发明避免传统滑动窗算法因盲目搜索所造成的检测效率低下，达到了加速行人检测的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 视觉 融合 道路 行人 快速 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于毫米波雷达和视觉融合的道路行人快速检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用毫米波雷达对感兴趣区域进行扫描，对接收到的信号进行提取，并对同一帧内的接收信号进行凝聚处理；步骤2：建立第一缓冲区和第二缓冲区，分别用于存储过去数据帧中的有效目标信号和异常信号；步骤3：将有效目标信号从雷达坐标系转化到图像坐标系，以获取有效目标信号在图像上的投影点；步骤4：进行BING似物检测训练，采用INRIA行人数据训练集作为正样本，通过在不含有行人的图像中随机采样一定尺寸大小的窗口作为负样本参加训练；步骤5：选定窗口对目标区域进行扫描，利用步骤4中的BING似物性训练结果检测行人目标，如果发现行人目标，则停止扫描；否则移动窗口，直至发现行人目标。
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