[发明专利]滑槽双曲柄直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑槽双曲柄直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、两个骨架杆、双平行四连杆机构、直线滑槽、滚轮、两个簧件和两个限位块等。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适应物体形状进行包络抓取，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。

主权项

1.一种滑槽双曲柄直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：包括基座、第一限位块、第二限位块、电机、传动机构、第一指段、第二指段、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、滚轮轴、滚轮、第一骨架杆、第二骨架杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一簧件和第二簧件；所述电机与基座固接；所述电机的输出端与传动机构的输入端相连；所述传动机构的输出端与第五连杆相连；所述第五连杆套接在第一轴上；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆活动套接在第一轴上；所述第二轴套设在第一连杆中；所述第二连杆活动套接在第二轴上；所述第三轴套设在第二连杆中；所述第一骨架杆活动套接在第一轴上；所述第四轴套设在第一骨架杆中；所述第二骨架杆活动套接在第四轴上；所述第三连杆活动套接在第四轴上；所述第五轴套设在第三连杆中；所述第四连杆活动套接在第五轴上；所述第六轴套设在第四连杆中；所述第七连杆的两端分别活动套接在第三轴、第六轴上；所述滚轮轴套设在第二骨架杆中；所述滚轮活动套接在滚轮轴上；所述第四连杆有直线滑槽；所述滚轮滑动在直线滑槽中；所述第七轴套设在第五连杆中；所述第六连杆的两端分别活动套接在第七轴、第六轴上；所述第八连杆的两端分别活动套接在第二轴、第五轴上；所述第一指段与第二连杆固接；所述第二指段与第七连杆固接；所述第一限位块固接在基座上；在初始状态时，所述第一骨架杆与第一限位块接触；所述第一簧件的两端分别连接基座和第一骨架杆；所述第二限位块固接在第一骨架杆上；在初始状态时，所述第二骨架杆与第二限位块接触；所述第二簧件的两端分别连接第一骨架杆和第二骨架杆；设第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和滚轮轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G、H；线段AB与线段DE的长度相等，线段BC与线段EF的长度相等，线段AD、线段BE和线段CF的长度均相等，线段DH的长度是线段AB的长度的1.5倍，线段BC的长度是线段AB的长度的6倍；所述直线滑槽的中心线与线段EF重合；点B与点H分别位于直线AD的两侧；点E与点H分别位于直线AD的两侧；线段AD的长度不为零；点A、G分别位于线段EF的两侧；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和滚轮轴的中心线相互平行；在初始状态时，所述线段AD与线段DH垂直。