[发明专利]变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、多个连杆、多个轴和变长度弹性组件。该装置具有直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取功能；能够直线平动第二指段进行夹持物体，适用于工作台面薄板状物体抓取，还能在第一指段接触物体之后，第二指段自动转动接触物体，能够自动适应不同形状、大小物体的包络抓取；抓取范围大，稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段，无需复杂传感，易于控制；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低。

主权项

1.一种变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述驱动器与基座固接；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴和远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆和变长度弹性组件；所述变长度弹性组件包括下杆、上杆、簧件和限位块；所述上杆滑动镶嵌在下杆中，所述簧件的两端分别连接上杆和下杆；所述限位块与下杆固接，在初始状态时，限位块与上杆接触；所述第一轴套设在基座中；所述第一轴与传动机构的输出端相连；所述第一连杆固接在第一轴上；所述第二轴套设在第一连杆中；所述第二连杆套接在第二轴上；所述第三轴套设在第二连杆中；所述第二指段套接在第三轴上；所述第四轴套设在第二指段中；所述上杆的一端套接在第四轴上；所述下杆的一端套接在第五轴上；所述第三连杆的一端套接在第一轴上，第三连杆的另外一端套接在第五轴上；所述第四连杆套接在第五轴上；所述第六轴套设在第四连杆中；所述第四连杆上有直线滑槽；所述第八轴套设在基座中；所述第八轴滑动镶嵌在直线滑槽中；所述第五连杆的一端套接在第六轴上，第五连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第七轴套设在基座中；所述第六连杆的一端套接在第七轴上；第六连杆的另外一端套接在近关节轴上；所述第七连杆的一端套接在近关节轴上；第七连杆的另外一端套接在第五轴上；所述第四轴与第六轴的中心线共线；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴和第二轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G、H、I和J；线段CH、线段BE、线段BG和线段AF的长度均相等，线段CF与线段AH长度相等，线段FG与线段AB长度相等，线段CI的长度是线段CF长度的1.5倍，线段AB的长度是线段CF长度的6倍；线段CF、线段FA、线段AH和线段HC构成平行四边形，线段AB、线段BG、线段GF和线段FA构成平行四边形；初始状态时，线段AB、线段BE、线段EF和线段FA构成平行四边形；所述第八轴在直线滑槽中的滑动方向与线段FG重合；所述近关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和第八轴的中心线相互平行。