[发明专利]旋翼无人机及其姿态控制方法有效
| 申请号： | 201811075247.4 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109398686B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 王飞;高强;牛锡亮 | 申请（专利权）人： | 上海歌尔泰克机器人有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64C27/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 王迎;袁文婷 |
| 地址： | 201708 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种旋翼无人机及其姿态控制方法。在本申请实施例中，旋翼无人机的机架前端采用共轴主旋翼系统，不仅避免了使用尾桨，气动性能较好，而且可结合副旋翼系统控制旋翼无人机的翻滚、俯仰和偏航通道。另一方面，在本申请实施例中，采用设置于机架前端和尾部的主副旋翼系统，且主旋翼系统采用上下共轴结构，副旋翼系统并排设置结构，这种旋翼无人机结构可以根据实际能耗需求，灵活设置主旋翼和副旋翼的尺寸，有助于在降低能耗的同时，尽量缩小无人机的尺寸。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 及其 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼无人机，其特征在于，包括：机架和姿态控制系统；所述机架前端安装有一组主旋翼系统，所述主旋翼系统包括上下共轴的两个主旋翼；所述机架尾部安装有N组副旋翼系统，每组副旋翼系统包括并排设置的两个副旋翼，N为正整数；所述姿态控制系统分别与所述主旋翼系统和所述N组副旋翼系统电连接，用于控制所述两个主旋翼和2N个副旋翼的转动方向和转速，以控制所述旋翼无人机的飞行状态。
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