[发明专利]一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法有效
| 申请号： | 201811068996.4 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN108972562B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王云飞;车江涛;何智勇;孟银娜;毛望军;刘明岗;张民乐;张蕴初 | 申请（专利权）人： | 河南机电职业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 451191 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，所述方法具体步骤如下：示教第一点：记录示教器上输送链装置坐标值和机器人装置当前坐标值；示教第二点：再次记录示教器上输送链装置坐标值和示教器上机器人装置当前坐标值；校准：计算两点间输送链距离和实际距离，由公式计算参数，并将参数从示教器输入机器人。本发明本发明提供的方法，不借助卷尺和记号笔等额外工具，利用工作站中机器人已有的特性，记录机器人装置坐标值，装置坐标值即为校准工件的坐标值，提升了校准工件坐标值的精度，提升了校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的精度值，克服了技术偏见。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 校准 分拣 机器人 工作站 输送 countspermeter 参数 方法 | ||
【主权项】：
1.一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，包括机器人，校准针，校准工件，同步开关，输送链，示教器，其特征在于：所述方法具体步骤如下：（1）示教第一点：校准工件通过同步开关后，停止输送链，记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，记录示教器上机器人装置当前坐标值；（2）示教第二点：再次启动输送链，目测校准工件移动0.5～1.5m时，停止输送链，再次记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，再次记录示教器上机器人装置当前坐标值；（3）校准：根据所述输送链装置坐标值计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
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