[发明专利]一种快速标定里程仪与惯导安装角和刻度系数的方法

摘要

本发明涉及一种快速标定里程仪与惯导安装角和刻度系数的方法，其中，包括：惯导静态对准、粗标定以及精标定；静态对准完成之后，车辆开始行驶，行驶a米时，完成粗标定；粗标定进行里程仪刻度系数的粗略计算，粗标定完成后，车辆继续行驶，b米时，完成精标定，精标定计算精确的里程仪与惯导安装角和刻度系数。本发明快速标定里程仪与惯导安装角和刻度系数的方法不要求车辆沿直线行驶，且车辆自由行驶200m可完成标定，操作简单、要求低。无需事先标定起始点与结束点的位置信息，仅需要接收卫星数据，保障要求低。

主权项

1.一种快速标定里程仪与惯导安装角和刻度系数的方法，其特征在于，包括：惯导静态对准、粗标定以及精标定；静态对准完成之后，车辆开始行驶，行驶a米时，完成粗标定；粗标定进行里程仪刻度系数的粗略计算，刻度系数粗标定方法为：其中，为粗略的里程仪刻度系数值；plusei为里程仪实时输出的脉冲数；∑plusei为粗标定阶段里程仪输出总脉冲数；为粗标定阶段惯导解算的行驶里程总基准值；粗标定完成后，车辆继续行驶，b米时，完成精标定，精标定计算精确的里程仪与惯导安装角和刻度系数，精标定方法包括：其中，θY为精确的里程仪航向安装角；θp为精确的里程仪俯仰安装角；δKd为精确的里程仪刻度系数；惯导实时解算的东向位移；为精标定阶段的惯导解算东向位移和；惯导实时解算的北向位移；为精标定阶段的惯导解算北向位移和；惯导实时解算的天向位移；为精标定阶段的惯导解算天向位移和；里程仪实时推算的东向位移；为精标定阶段的里程仪推算东向位移和；里程仪实时推算的北向位移；为精标定阶段的里程仪推算北向位移和；里程仪实时推算的天向位移；为精标定阶段的里程仪推算天向位移和；mile为惯导解算的精标定阶段行驶里程总基准值；的计算公式如下其中：为惯导实时解算的东速度，为惯导实时解算的北速度，为惯导实时解算的天速度；的计算公式如下其中：里程仪推算的东速度、里程仪推算的北速度，为里程仪推算的天速度；的计算公式如下：其中：为惯导实时解算的航向角，角度范围为(‑180°～180°)，以地理北向为起点偏西为正，偏东为负；γ为惯导实时解算的滚动角，角度范围为(‑180°～180°)从铅垂平面算起，右倾为正，左倾为负；θ为惯导实时解算的俯仰角，角度范围为(‑90°～90°)，，从水平面算起，向上为正，向下为负。