[发明专利]一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法有效
| 申请号： | 201811056948.3 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109444915B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 李抒昌;陈龙;杨哲印;刘灿 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/933 | 分类号： | G01S17/933;G01S7/48 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 林娜 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路范围内的杆塔信息，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标；S6.判断无人机是否处于危险区域内。本发明通过对无人机飞行过程中是否进入危险区域进行预判，降低了发生撞击事故的可能性，并且具有预判精度高，判断过程简单方便的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 数据 危险 区域 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路通道范围内的杆塔信息，进行三维场景的高精度建模，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标(CM1,CM2,CM3,CM4,CM5,CM6,CM7,CM8)；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标UM；S6.判断无人机是否处于危险区域内。
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