[发明专利]把持方法、把持系统以及存储介质有效
| 申请号： | 201811049589.9 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109773777B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 仁科有贵;小西嘉典 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 玉昌峰;吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 把持 方法 系统 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种把持方法，使用具备多个手指的多指手把持对象物，其中，所述把持方法包括如下步骤：使用传感器对包含所述对象物的区域进行测量，获取表示所述传感器与所述区域内的每个位置的距离的信息；以及当在获取表示所述距离的信息的步骤中，在所述区域内存在无法获取表示所述距离的信息的区域时，基于表示所述距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于所述未测量区域的位置，确定用于把持所述对象物的所述多个手指的位置。
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