[发明专利]把持方法、把持系统以及存储介质

摘要

一种把持方法、把持系统以及存储介质，即使存在无法获取三维测量信息的区域，也能够把持对象物。该把持方法使用具备多个手指的多指手(H)把持对象物W。该把持方法包括：距离信息获取步骤，使用三维测量传感器(16)，对包含对象物(W)的区域进行测量并获取三维信息；以及插补步骤，当在区域内存在无法获取三维信息的区域时，划分测量区域和未测量区域，并利用与在手指的开闭方向上隔着未测量区域UA相邻的两个位置对应的距离信息中、与距离较近位置对应的距离信息进行插补。并且，确定用于把持对象物(W)的手指之间的间隔，并基于此对多指手进行控制。

主权项

1.一种把持方法，使用具备多个手指的多指手把持对象物，其中，所述把持方法包括：距离信息获取步骤，针对包含所述对象物的预定区域，使用三维测量传感器获取包含距离信息的三维信息；插补步骤，当在所述预定区域内存在无法获取所述三维信息的区域时，基于所述三维信息，划分测量区域和未测量区域，并利用与在所述手指的开闭方向上隔着所述未测量区域相邻的两个位置对应的所述距离信息中、与距离较近位置对应的所述距离信息，对至少一个所述未测量区域进行插补；间隔确定步骤，基于在所述距离信息获取步骤中获取的距离信息和在所述插补步骤中插补的距离信息，确定所述多个手指之间的间隔；以及对所述多指手进行控制以使得以所确定的所述多个手指之间的间隔把持所述对象物的步骤。