[发明专利]一种工件抓取模板的生成方法及系统在审
| 申请号： | 201811041921.7 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109087343A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 左方睿;张根雷;杨跞 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件抓取模板的生成方法及系统，其中，工件抓取模板的生成方法，包括：获取参考工件的三维模型；获取通过抓取点拖动示教得到的抓取参数,其中,所述抓取参数包括抓取位置、抓取姿态和抓取力；合并所述三维模型和所述抓取参数，生成工件抓取模板。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大及难于指定抓取点的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 工件抓取 三维模型 拖动 参考工件 三维视觉 抓取位置 抓取系统 示教 工作量 机器人 合并 部署 | ||
【主权项】：
1.一种工件抓取模板的生成方法，其特征在于，包括：获取参考工件的三维模型；获取通过抓取点拖动示教得到的抓取参数,其中,所述抓取参数包括抓取位置、抓取姿态和抓取力；合并所述三维模型和所述抓取参数，生成工件抓取模板。
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