[发明专利]一种机器人系统下预处理的方法及系统有效
| 申请号： | 201811032911.7 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109213101B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 成伟华;李丽丽;李红霞;王亚梅;梁佳楠;龚东超 | 申请（专利权）人： | 顺德职业技术学院;华南智能机器人创新研究院 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人系统下预处理的方法及系统，其特征在于，该系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接。通过本发明实施例基于采用相应的预处理机制判断出工业机器人属于正常作业状态，保障后续操作对象的操作对象无误。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 预处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统下预处理的方法，其特征在于，所述工业机器人系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接，所述方法包括：控制系统基于PLC模块向位于工业机器人上的视觉控制器和工业机器人发送预处理指令，所述预处理指令用于触发视觉控制器和工业机器人同时进行工作；视觉控制器基于所述控制命令基于视觉控制器上的摄像头在预处理指令中的预设时间内拍摄工业机器人操作对象的操作图像，使用深度学习算法训练专用神经网络模型提取出操作对象在操作图像中的位置、姿态；判断所述操作图像中的操作对象位置、姿态是否与模型库中的背景图像存在动作差异，并将所述存在动作差异的操作图像基于以太网模块发送至控制系统中的处理器；控制系统中的处理器收到所述操作图像之后，基于触摸屏向用户显示所述操作图像；基于触摸屏接收用户所触发的用户指令；控制系统基于所述用户指令向所述工业机器人发送控制调整指令；所述工业机器人基于所述控制调整指令在视觉控制器的作用下调整至与模型库中的背景图像相一致的操作过程。
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